时变通信网络下无人机 swarm 控制的图博弈方法
机器人学
2022-05-05 v1
摘要
我们提出一个统一框架,用于协调在时变通信网络下运行的无人机(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)集群。我们的框架建立在图博弈的概念之上,我们认为由于其共享的局部邻域特性,它提供了一个引人注目的范式来囊括网络无人机集群中发现的交互结构。我们基于聚合的局部状态为协作无人机集群提出了一个一般和、可分解的收益函数,并给出了阶段博弈的纳什均衡。进一步,我们提出一种基于分解的方法,通过近似虚拟平均邻域,以可扩展和去中心化的方式求解阶段图博弈。最后,我们讨论了通过利用深度Q学习和模型预测控制将所提框架推广至一般和随机博弈。
引用
@article{arxiv.2205.02203,
title = {Graphical Games for UAV Swarm Control Under Time-Varying Communication Networks},
author = {Malintha Fernando and Ransalu Senanayake and Ariful Azad and Martin Swany},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.02203},
year = {2022}
}
备注
Presented in Workshop on Intelligent Aerial Robotics, International Conference on Robotics and Automation, 2022