CoCo 博弈：面向通信感知覆盖的图博弈论群体控制

我们提出了一种用于网络化机器人集群中实时通信感知覆盖控制的新框架。我们的框架将机器人动力学与网络层消息路由相统一，在存在通信不确定性的情况下利用局部信息就集群编队达成共识。具体而言，我们将通信感知覆盖建模为一个合作图博弈，并使用变分推断达到阶段博弈的混合策略纳什均衡。我们在一个移动自组织无线网络的场景中使用在空中飞行器与地面用户设备（UE）组成的团队在一个大型感兴趣地理区域上运行，对所提方法进行了实验验证。我们表明，在真实网络条件下，我们的方法能够为静止和移动 UE 提供无线覆盖。