面向电子设备协同双臂拆解的基于图的自适应规划 (eGRAP)
机器人学
2026-01-22 v1
摘要
电子废弃物增长迅速，而回收率依然很低。我们提出了一种电子设备基于图的自适应规划（eGRAP），它集成了视觉、动态规划和双臂执行以实现自主拆解。配备摄像头的机械臂识别零件并估计其位姿，有向图编码了哪些零件必须先被拆除。调度器使用该图的拓扑排序来选择有效的下一步并将其分配给两个机器人手臂，允许独立任务并行运行。一个手臂携带螺丝刀（带有眼在手深度相机），另一个手臂负责固定或处理组件。我们在 3.5 英寸硬盘上演示了 eGRAP：随着零件被拧下和移除，系统在线更新其图和规划。实验表明，每个 HDD 都能持续完成全面拆解，具有高成功率和高效的周期时间，证明了该方法实时自适应协调双臂任务的能力。
引用
@article{arxiv.2601.14998,
title = {Graph-Based Adaptive Planning for Coordinated Dual-Arm Robotic Disassembly of Electronic Devices (eGRAP)},
author = {Adip Ranjan Das and Maria Koskinopoulou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.14998},
year = {2026}
}
备注
7 Pages, 8 Figures, 5 Tables