通过识别图形说明书进行装配规划
机器人学
2021-06-02 v1
摘要
本文提出一种通过自动读取为人类设计的图形说明书来实现机器人装配规划的方法。本质上，该方法通过识别图形说明书生成装配任务序列图（ATSG）。ATSG 是一种通过检测说明书图像中所包含零件类型、自动补全缺失信息并自动纠正检测误差来描述装配任务流程的图。为构建 ATSG，所提方法首先提取图形说明书各图像中所含零件的信息。然后，利用提取的零件信息，估计装配任务的适当工作动作与工具。之后，该方法通过考虑前后图像间的关系构建 ATSG，从而能够利用整个图像序列的信息估计因遮挡而未检测到的零件。最后，通过将各零件总数与生成的 ATSG 进行核对，检查零件的过剩或缺失，并根据这些零件删减或添加任务流程。在实验部分，我们使用所提方法针对一把椅子的图形说明书构建了 ATSG，并展示了 ATSG 中发现的动作序列可由双臂机器人执行。结果表明所提方法有效，并简化了自动装配中的机器人示教。
引用
@article{arxiv.2106.00424,
title = {Assembly Planning by Recognizing a Graphical Instruction Manual},
author = {Issei Sera and Natsuki Yamanobe and Ixchel G. Ramirez-Alpizar and Zhenting Wang and Weiwei Wan and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.00424},
year = {2021}
}