盲操作：利用分布式触觉传感进行物体运动分类以实现杂乱环境中的安全伸达
机器人学
2022-10-04 v1
摘要
在杂乱货架或橱柜中运动的机械臂可能难以避免与障碍物接触。事实上，为触及目标物体，重新摆放障碍物可能是必要的。我们不建议规划将障碍物放置到期望位姿的显式运动，而是允许 incidental 接触来重新摆放障碍物，同时监测接触以保障安全。在不进行物体识别的情况下，我们提出了一种基于 Allegro Hand 上电容式触觉皮肤所采集的 incidental 接触触觉数据，对物体运动进行分类的方法。我们形式化了与物体运动类别相关的触觉线索，证明它们能以 >90% 的准确率判断物体是否可移动，以及接触是导致物体稳定滑动（安全接触）还是倾覆（不安全）。
引用
@article{arxiv.2210.00137,
title = {Going In Blind: Object Motion Classification using Distributed Tactile Sensing for Safe Reaching in Clutter},
author = {Rachel Thomasson and Etienne Roberge and Mark R. Cutkosky and Jean-Philippe Roberge},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.00137},
year = {2022}
}
备注
This paper has been accepted to be presented at the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2022