通过视触分割测量物体旋转
机器人学
2024-01-19 v1
摘要
在执行机器人操作任务时，物体偶尔会因打滑引起的旋转而掉落。这可以通过获取提供更好抓取物理属性知识的触觉信息来防止。在本文中，我们估计了打滑发生时被抓取物体的旋转角度。我们实现了一个系统，该系统由一个用于分割接触区域的神经网络和一个用于估计该区域旋转角度的算法组成。该方法应用于 DIGIT 触觉传感器。我们的系统还使用我们公开可用的数据集进行了训练和测试，据我们所知，这是文献中出现的第一个与非合成图像相关的触觉分割数据集，我们在最坏情况下关于 Dice 和 IoU 指标分别取得了 95% 和 90% 的结果。此外，在 45 次不同的提升测试中，对于系统此前未见过的物体，我们获得的最大误差为 3 度。因此，这证明了我们的方法能够检测打滑运动，从而提供可能的反应以防止物体掉落。
引用
@article{arxiv.2401.09831,
title = {Measuring Object Rotation via Visuo-Tactile Segmentation},
author = {Julio Castaño and Pablo Gil},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.09831},
year = {2024}
}