Gel-OPTOFORT传感器：基于GelSight与光电传感技术的多轴力/扭矩测量与几何观测
机器人学
2024-07-24 v1
摘要
尽管传统的GelSight基义触觉和力/扭矩传感器在检测物体几何与纹理信息的同时，还能实现多轴力的感知，但其性能受限于相机的低帧率以及弹性体材料的固有性质。这些限制阻碍了其在高采样频率下测量更大力范围的能力。此外，由于GelSight传感器单元与多轴力/扭矩单元在结构上存在耦合，GelSight基力/扭矩传感器的力/扭矩测量范围无法实现可调。为此，本文提出了一种结合GelSight传感器与基于光电技术的力/扭矩传感器的GEL-OPTOFORT传感器，以解决上述缺陷。
关键词
引用
@article{arxiv.2407.16082,
title = {Gel-OPTOFORT Sensor: Multi-axis Force/Torque Measurement and Geometry Observation Using GelSight and Optoelectronic Sensor Technology},
author = {Yohan Noh and Harshal Upare and Dalia Osman and Wanlin Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.16082},
year = {2024}
}
备注
4 pages, 8 figures, conference