融合角：一种用于平衡体姿态表征的机体朝向表示法
机器人学
2018-09-27 v1
摘要
三维欧几里得空间中旋转的参数是应用数学中一个久经研究的领域，可追溯至 18 世纪欧拉的原创工作。因此，多年来已发展出许多旋转参数化方法。受表征平衡体朝向这一任务的驱动，本文提出并引入了融合角参数化这一表示法。这种新颖表示法从数学与几何上被仔细定义，并就其具备的性质及它与其他已有表示的关系进行了透彻研究。作为自然结果，我们还引入了第二种中间表示——倾斜角。
引用
@article{arxiv.1809.10105,
title = {Fused Angles: A Representation of Body Orientation for Balance},
author = {Philipp Allgeuer and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.10105},
year = {2018}
}
备注
International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hamburg, Germany, 2015