领导者-跟随者网络系统的全异构包含控制
多智能体系统
2021-06-11 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
本文针对全异构包含控制问题（CCP）提出了一种分布式解决方案，其中不仅跟随者动力学，而且领导者动力学均互不相同。首先给出了全异构 CCP 的新表述，其中每个跟随者构建其虚拟外系统。为让跟随者构建这些虚拟外系统，设计了一种新颖的分布式算法来计算所有领导者对每个跟随者的所谓归一化影响水平（NLI），并设计了一种新颖的自适应分布式观测器来估计对每个跟随者有影响的全部领导者的动力学与状态。随后，基于该虚拟外系统，利用协同输出调节框架提出了一种分布式控制协议。基于领导者动力学与状态的估计以及领导者对每个跟随者的 NLI，以分布式方式求解所谓的线性调节器方程，从而设计出用于解决输出包含问题的分布式控制协议。最后，通过数值仿真验证了理论结果。
引用
@article{arxiv.2004.03725,
title = {Fully-Heterogeneous Containment Control of a Network of Leader-Follower Systems},
author = {Majid Mazouchi and Farzaneh Tatari and Bahare Kiumarsi and Hamidreza Modares},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.03725},
year = {2021}
}