用于物体插入的四轴自适应手指手：FAAF手

在现实世界中运行的机器人面临在物体定位方面显著但不可避免的问题，必须加以解决。应对此问题的典型方法是向硬件添加柔顺机制以吸收和补偿部分此类误差。然而，对于精细操作任务，合适柔顺机制的位置和选择对成功至关重要。对于要插入平面目标位姿的物体，物体必须首先成功与插槽开口对齐，并沿其中心轴正确取向，然后才能插入。我们开发了四轴自适应手指手(FAAF手)，其配备可在四个轴(x、y、z、偏航)上被动适应的手指，使其能够在存在显著定位误差的情况下执行插入任务，包括盖子配合。此外，这种适应性允许使用简单的控制方法，无需接触传感器或其他设备。我们的结果证实了FAAF手在具有挑战性的插入任务上的能力，包括方形和三角形凸台(或棱柱)以及容器盖子的放置，在所有方向的位置误差和物体中心轴的旋转误差存在的情况下，使用简单的控制方案。