动力下肢矫形器坐立运动有限时间鲁棒控制
系统与控制
2020-11-26 v1
摘要
本研究提出了一种在存在参数不确定性时安全控制动力下肢矫形器坐立运动的技术。反馈回路中用于计算有限时间时域线性二次调节器（LQR）增益的权重矩阵，是从候选池中选取的，以最小化一个鲁棒性能指标，该指标涉及诱导增益，用于衡量在有限时域内的特定时刻，由模拟参数变化的扰动信号引起的线性时变（LTV）系统中感兴趣变量的偏差。我们模拟了两种相关的坐立运动，以便与先前工作中记录的结果进行比较。
引用
@article{arxiv.1805.09914,
title = {Finite Time Robust Control of the Sit-to-Stand Movement for Powered Lower Limb Orthoses},
author = {Octavio Narvaez-Aroche and Andrew Packard and Murat Arcak},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.09914},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 14 figures, ACC 2018 Submission