一种可穿戴且灵活的场域获取与探索解决方案的 Field Report
机器人学
2024-05-02 v1
摘要
本报告介绍了用于场域数据获取的可穿戴插接式平台。该平台将防水 Pelican 桶箱扩展为 20 kg 背包式设计，具备 5.5 小时的动力源，同时记录来自两个摄像头、激光雷达、惯性测量单元 (IMU) 和全球导航卫星系统 (GNSS) 接收器的数据。该系统仅需一名操作员即可通过内置屏幕和按钮进行控制。由于其小型化，相较于在偏离小径的环境中通常部署的大型车辆，具有更大的灵活性。我们描述了平台的设计，详细说明了机械部件、电气组件和软件堆栈。我们阐述了系统的局限性，基于其在各种季节、环境和天气条件下超过 20 公里轨迹的广泛部署所得出的经验教训。我们present了若干可能的应用案例。这些应用案例不仅考虑学术研究，也包含来自与我们工业合作伙伴咨询的见解。包括所有 CAD 文件的机械设计以及软件堆栈，已在 https://github.com/norlab-ulaval/backpack_workspace 上公开。
引用
@article{arxiv.2405.00199,
title = {Field Report on a Wearable and Versatile Solution for Field Acquisition and Exploration},
author = {Olivier Gamache and Jean-Michel Fortin and Matěj Boxan and François Pomerleau and Philippe Giguère},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.00199},
year = {2024}
}
备注
5 pages, 6 figures, Accepted for the Workshop on Field Robotics at ICRA2024