线性模型预测控制的可行性调节器
最优化与控制
2023-10-03 v1
摘要
本文介绍了可行性调节器（FG）：一种附加单元，通过操纵参考信号来扩大模型预测控制（Model Predictive Control）的吸引域，以确保底层最优控制问题保持可行。FG针对受多面体状态与输入约束的线性系统而设计。利用多面体投影算法进行离线计算以构造可行性集。在线实现依赖于求解一个凸二次规划，从而保证递归可行性。闭环系统被证明满足约束、实现渐近稳定，并表现出零偏移跟踪。
引用
@article{arxiv.2103.05130,
title = {Feasibility Governor for Linear Model Predictive Control},
author = {Terrence Skibik and Dominic Liao-McPherson and Torbjørn Cunis and Ilya Kolmanovsky and Marco M. Nicotra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.05130},
year = {2023}
}
备注
Accepted in 2021 American Control Conference (ACC), May 25 to 28, 2021. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2011.01924