快速或节能：船到岸起重机的时间与能量最优控制

本文探讨装卸船舶问题中时间效率与能量效率之间的权衡。文中处理了集装箱高度约束以及能量消耗与再生问题。我们基于先前引入的适用于处理集装箱避让约束的坐标系进行构建，并纳入与能量相关的建模。除改变坐标系外，标准上镜图重构得到了具有改进数值性质的最优控制问题。该权衡通过在代价函数中对总时间与能量消耗进行加权来处理。提供了一个说明性示例，表明在保持大致相同装载时间的同时可大幅降低能量消耗。