受集装箱高度约束的起重机时间最优控制
系统与控制
2022-11-21 v2 系统与控制
最优化与控制
摘要
港口作业的产能与效率在很大程度上取决于船舶装卸的速度。鉴于此，岸桥起重机执行将集装箱运入和装上船舶的关键任务，且必须尽可能快。尽管最小化负载移动耗时的问题已在以往研究中涉及，但集装箱堆不同高度尚未成为关注焦点。本文中，我们进行变量替换并将优化问题重新表述以处理堆高约束。结果，这些约束变得平凡且易于表示，因为在为数值求解器离散化该问题时它们转化为边界约束。为验证该想法，我们模拟了一个使用不同堆高的小型场景。结果证实了我们的想法，且堆约束的表示确实变得平凡。该方法有望应用于真实起重机操作，并具有提升其自动化的潜力。
引用
@article{arxiv.2203.15360,
title = {Time-optimal control of cranes subject to container height constraints},
author = {Filipe Marques Barbosa and Johan Löfberg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.15360},
year = {2022}
}