臂架起重系统的约束控制
系统与控制
2021-03-04 v1 机器人学
系统与控制
摘要
臂架起重机是最常用的重型起重设备之一。尽管机械上相当简单，但从控制角度看，这类起重机是一个非线性欠驱动系统，存在若干挑战，尤其在约束条件下进行控制时。为解决该问题，我们提出了一种基于显式参考调节器（Explicit Reference Governor, ERG）的方法，该方法不需要任何在线优化，因此计算开销小。所提出的控制方案能够将起重机引导至期望位置，同时确保遵守有限的关节范围、最大摆动角度以及避开静态障碍物。
引用
@article{arxiv.2103.02528,
title = {Constraint Control of a Boom Crane System},
author = {Michele Ambrosino and Arnaud Dawans and Emanuele Garone},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.02528},
year = {2021}
}
备注
The paper was published in 37th International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC 2020)