用于增强车辆稳定性控制的扩展 Pacejka 轮胎模型

尽管当前轮胎模型被广泛使用，但其已表现出一定程度的准确性不足，主要源于未考虑的非线性不确定性以及由轮胎工况引起的干扰效应。胎面深度、充气压力、轮胎温度和路面状况等显著因素会严重影响轮胎力与力矩特性。这些因素在轮胎运行过程中可能大幅变化，并显著影响轮胎与车辆性能。改进轮胎模型对提升先进车辆控制系统的有效性至关重要，因为维持车辆在严苛机动中的稳定性需要准确的轮胎力特性。本文通过分析 Pacejka “魔术公式”（MF）轮胎模型的系数，研究变化的轮胎温度、充气压力和胎面深度对稳态轮胎力特性的影响。基于此分析，提出自适应方程以补偿这些变量对轮胎力曲线的影响。随后通过对可适应多样工况的经典车辆稳定性控制系统进行仿真研究，展示了使用自适应轮胎模型的优势。并将基于自适应轮胎模型的控制器与基于固定参考模型的控制器进行比较。