基于轮胎热力学的参数轨迹规划用于自动漂移

自动驾驶车辆需要估计轮胎-路面摩擦信息，因为这在安全的轨迹规划和车辆动力学控制中发挥着关键作用。值得注意的是，摩擦系数不仅取决于路面条件，还会根据轮胎温度发生显著变化。然而，轮胎参数（如摩擦系数）一直被 conventionally 视为自动驾驶车辆运动规划中的常数。在本文中，我们发展了一个简单的热力学模型，来捕捉轮胎摩擦随温度的变化。为了验证该模型，我们将其实现于自动漂移的轨迹规划中——这是一种需要在摩擦极限处发挥不稳定漂移平衡的具有挑战性的应用。该方法捕捉了隐藏的轮胎动力学，提供了动态可行的轨迹，使得在 LQR（线性二次型调节器）控制器的实验中实现了更精确的跟踪。