异构摩擦估计的融合用于牵引自适应运动规划与控制

牵引自适应运动规划与控制有潜力提升自动驾驶车辆在危急情况下避免事故的能力。然而，此类功能需要车辆前方道路的精确摩擦估计并实时更新。当前最先进的摩擦估计技术包括在轮胎滑移存在时进行高精度局部摩擦估计，以及基于前视相机对车辆前方路面进行粗略分类。在本文中，我们表明这两种技术单独部署于牵引自适应运动规划与控制功能时均不能产生令人满意的行为。然而，将二者融合可提供足够的精度、可用性与预见性，从而产生近最优行为。为此，我们提出一种基于异方差高斯过程回归的融合方法，并给出初步的基于仿真的结果。