基于高斯过程回归的机器人本体感知碰撞检测
机器人学
2019-11-13 v1
摘要
本文提出一种基于高斯回归的本体感知碰撞检测算法。与基于传感器的碰撞检测及其他本体感知算法相比，所提方法传感需求最小，仅需电流与关节构型。该算法扩展了用于学习机器人逆动力学的标准高斯过程模型，采用更丰富的输入位置集合与特定核结构，以建模准静态构型下由摩擦引起的复杂非线性行为。在 Universal Robots UR10 上的测试显示了所提算法检测碰撞发生的有效性。
引用
@article{arxiv.1905.08689,
title = {Proprioceptive Robot Collision Detection through Gaussian Process Regression},
author = {Dalla Libera Alberto and Tosello Elisa and Pillonetto Gianluigi and Ghidoni Stefano and Carli Ruggero},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.08689},
year = {2019}
}
备注
Published at ACC 2019