利用二维平面图实现建筑尺度全景 RGBD 对齐
计算机视觉与模式识别
2019-05-21 v1
摘要
本文提出一种利用二维平面图对齐全景 RGBD 扫描的新算法。尽管存在有效的全景 RGBD 对齐技术，但此类系统需要极其密集的 RGBD 图像采样。我们的方法借助平面图图像可显著减少所需扫描次数。我们将一种新颖的马尔可夫随机场推断问题表述为在平面图上的扫描放置，而非传统的扫描到扫描对齐。技术贡献在于多模态图像对应线索（扫描与示意平面图之间）以及一种避免固有堆叠偏差的新颖覆盖势函数。所提方法在五个具有挑战性的大型室内空间上进行了评估。据我们所知，我们提出了首个利用二维平面图图像实现建筑尺度 3D 点云对齐的有效系统。源代码和数据将与社区共享，以进一步促进室内建图研究。
引用
@article{arxiv.1612.02859,
title = {Exploiting 2D Floorplan for Building-scale Panorama RGBD Alignment},
author = {Erik Wijmans and Yasutaka Furukawa},
journal= {arXiv preprint arXiv:1612.02859},
year = {2019}
}