基于事件触发扩张状态观测器的非线性车辆队列分布式控制
系统与控制
2022-09-19 v1 系统与控制
摘要
我们研究在恒定间距策略下具有三阶非线性动力学的车辆队列控制。我们考虑具有参数不确定性和外部干扰的车辆模型,并提出一种基于事件触发扩张状态观测器(ESO)的分布式控制律。首先,设计事件触发 ESO 以估计车辆模型中的未建模动力学。然后基于未建模动力学的估计,使用改进的动态面控制方法设计分布式控制律。每个跟随车辆的控制律仅使用车载传感器获得的信息,包括其自身的速度、加速度、前车的速度和车间距。最后,我们给出控制参数的范围以确保车辆队列系统的稳定性。结果表明,可适当设计控制参数使 ESO 的观测误差有界,并确保弦稳定性和闭环稳定性。我们证明了在所设计的事件触发机制下避免了 Zeno 行为。给出了 CarSim 和 MATLAB 的联合仿真以证明所提控制律的有效性。
引用
@article{arxiv.2209.07773,
title = {Event-Triggered Extended State Observer Based Distributed Control of Nonlinear Vehicle Platoons},
author = {Anquan Liu and Tao Li and Yu Gu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.07773},
year = {2022}
}