机械系统轨迹跟踪 ADR 控制器中 ESO 架构的比较
系统与控制
2020-06-29 v2 系统与控制
摘要
自抗扰(ADR)控制器的正常运行需要精确确定影响所考虑动力系统的所谓总扰动，通常由扩张状态观测器(ESO)估计。总扰动的观测质量对控制误差值有显著影响，为利用不同 ESO 结构潜在提升控制系统性能留下了空间。本文中，我们对为三种不同扩张状态表示设计的 Luenberger 与 Astolfi/Marconi (AM) 观测器，在用于某机械系统的轨迹跟踪 ADR 控制器中进行了定量比较。所得结果先通过简单仿真案例获得，随后在望远镜机架主轴上进行实验验证。
引用
@article{arxiv.2001.06377,
title = {ESO architectures in the trajectory tracking ADR controller for a mechanical system: a comparison},
author = {Krzysztof Łakomy and Radosław Patelski and Dariusz Pazderski},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.06377},
year = {2020}
}
备注
12 pages, 4 figures, 3 tables