欠驱动空间飞行器在非参数化路径跟踪任务中的鲁棒输出反馈 VFO-ADR 控制
系统与控制
2020-08-04 v3 系统与控制
摘要
本文关注于为在三维空间中运动的欠驱动飞行器设计矢量场定向-主动抗扰（VFO-ADR）级联路径跟踪控制器。所提出的级联控制结构概念将系统运动学与系统动力学解耦，类似于用于非完整系统的方法。由于在动态层控制器中使用了 ADR 控制方法，所提出的控制结构对甚至显著的模型不确定性与外部扰动具有鲁棒性。在 ADR 内环控制器中实现的基于误差形式的扩张状态观测器（ESO）意味着该控制结构具有输出反馈特性，即仅需测量飞行器本体的位置与姿态。运动学层控制器根据 VFO 方法设计，利用非参数化路径表示来计算指令速度。在描述所提出的控制结构之后，给出了利用输入到状态稳定性（ISS）定理的理论分析以及所提方案的仿真验证。
引用
@article{arxiv.2001.01963,
title = {Robust output-feedback VFO-ADR control of underactuated spatial vehicles in the task of following non-parametrized paths},
author = {Krzysztof Łakomy and Maciej Marcin Michałek},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.01963},
year = {2020}
}
备注
23 pages, 8 figures, 2 tables