低观测器增益下线性SISO对象自抗扰控制的渐近稳定性
系统与控制
2023-10-16 v1 系统与控制
摘要
本文从理论上研究了一类外源扰动下，相对阶为3的三阶线性对象上自抗扰控制（ADRC）的闭环性能。虽然PID控制不能保证能够稳定此类对象，但ADRC提供了一种无模型替代方案。然而，许多现有的ADRC工作考虑将观测器增益取得任意大，以保证期望的性能，例如考虑以带宽参数化ADRC的工作。本工作发现，对于恒定外源扰动，在线性ADRC下闭环系统可实现任意特征值配置，从而保证了在不将任何增益取得任意大的情况下存在达到期望性能的ADRC控制器。我们还发现当外源扰动稳定时也可实现镇定，并展示了ADRC如何恢复基于模型的观测器的性能。我们在仿真中展示了ADRC下所得闭环系统的各个方面。
引用
@article{arxiv.2310.08662,
title = {Asymptotic Stability of Active Disturbance Rejection Control for Linear SISO Plants with Low Observer Gains},
author = {James Berneburg and Daigo Shishika and Cameron Nowzari},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.08662},
year = {2023}
}