线性 ADRC 等价于带有集点加权和测量滤波器的 PID
系统与控制
2025-01-22 v1 系统与控制
摘要
我们表明，使用“带宽方法”调整的线性主动扰动抑制控制（ADRC）等价于带有集点加权和对测量信号进行低通滤波的 PI(D) 控制。我们还提供了简单表达式，使得使用常用的两自由度 PID 实现来实现一阶和二阶系统的线性 ADRC 成为可能。这些表达式在从测量值的响应上等价于 ADRC，而在参考值响应上仅有轻微近似。
引用
@article{arxiv.2501.11374,
title = {Linear ADRC is equivalent to PID with set-point weighting and measurement filter},
author = {Fredrik Bagge Carlson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.11374},
year = {2025}
}