基于 GNEP 的能效自动驾驶：车辆-在环实验
系统与控制
2024-11-25 v1 系统与控制
摘要
本文研究了旨在最小化连接自动驾驶车辆 (CAV) 在车道变换场景下的能源消耗的多主体运动规划问题。我们将该交互式运动规划建模为广义纳什均衡问题，并形式化地阐述了车辆间意图共享如何使多名 CAV 间的博弈得以求解为每个代理人的优化控制问题，从而达成广义纳什均衡。该方法通过模型预测控制 (MPC) 实现，并与采用单向预测其他车辆未来状态的高级基准 MPC 进行比较。我们开发了一个基于 ROS 的在环测试平台：该方法首先在软件-在环中进行评估，然后开展车辆-在环实验。实验结果表明，在交互式车道变换中，所提方法在能源消耗和行驶时间方面均具有显著优势。
引用
@article{arxiv.2411.14567,
title = {Energy Efficient Automated Driving as a GNEP: Vehicle-in-the-loop Experiments},
author = {Viranjan Bhattacharyya and Tyler Ard and Rongyao Wang and Ardalan Vahidi and Yunyi Jia and Jihun Han},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.14567},
year = {2024}
}