Elly：一种用于机器人操作的实时故障恢复与数据采集系统
机器人学
2022-08-26 v1
摘要
即便是最鲁棒的自主动作也可能失败。本研究的目标是在自主任务执行过程中，既从故障中恢复又采集故障数据，以便未来避免此类故障。我们提出采用触觉干预实现实时故障恢复与数据采集。Elly是一套系统，可在自主机器人行为与人工干预之间无缝切换，同时采集来自人类恢复策略的感知信息。该系统及其设计选择在单臂任务——将灯泡装入灯座——以及双臂任务——为瓶子拧上瓶盖——上进行了实验验证，实验使用两台配备四指夹爪的7自由度机械臂。在这些示例中，Elly在总计40次运行中实现了超过80%的任务完成率。
引用
@article{arxiv.2208.11845,
title = {Elly: A Real-Time Failure Recovery and Data Collection System for Robotic Manipulation},
author = {Elena Galbally and Adrian Piedra and Cynthia Brosque and Oussama Khatib},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.11845},
year = {2022}
}