自动驾驶中应对任意电气/电子故障的失效安全紧急停车机动实时全局优化

在自动驾驶车辆发生关键系统故障时，故障运行或失效安全措施会根据其剩余可运行的子系统，为车辆性能提供最低保证。已有多种此类方法被提出，这些方法在发生故障时，利用不同的剩余可运行子系统集合来执行机动，使车辆在不同环境条件下进入安全状态。其中一种特定方法提出了一种失效安全紧急停车系统，该系统不要求在发生故障后有任何特定的电气或电子子系统可用，并且仍能提供基本的、基于情境的紧急停车机动。这是通过在发生故障前预先将参数设置到液压/机械系统中来实现的，该系统在发生故障后会“盲目”执行预设的机动。本文的重点是实现一种轻量级规划算法这一特定挑战，该算法能够应对给定任务的复杂不确定性，同时基于自动驾驶车辆感知和预测的环境，定期提供全局最优解。