InteLiPlan：面向家庭机器人自主性的交互式轻量级 LLM 规划器
机器人学
2026-01-27 v4
摘要
我们引入了一个交互式 LLM 框架，旨在增强家庭机器人的自主性和鲁棒性，面向具身智能。我们的方法减少了对大规模数据的依赖，并采用了一个与具体机器人无关的管线来具象化 LLM。我们的框架 InteLiPlan 确保 LLM 的决策能力与机器人功能有效对齐，增强了操作的鲁棒性和适应性，同时我们的人在回路机制允许在需要用户指令时进行实时人工干预。我们在仿真和真实机器人平台上评估了我们的方法，包括 Toyota Human Support Robot 和配备 Unitree Z1 机械臂的 ANYmal D 机器人。我们的方法在带有故障恢复的“fetch me”任务中实现了 95% 的成功率，突显了其在故障推理和任务规划方面的能力。InteLiPlan 仅使用实时机载计算，即可达到与 SOTA 的基于 LLM 的机器人规划器相当的性能。项目网站：https://kimtienly.github.io/InteLiPlan。
引用
@article{arxiv.2409.14506,
title = {InteLiPlan: An Interactive Lightweight LLM-Based Planner for Domestic Robot Autonomy},
author = {Kim Tien Ly and Kai Lu and Ioannis Havoutis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.14506},
year = {2026}
}