具有惯性的三连杆刚体高效滑动运动
生物物理
2022-10-19 v1
摘要
许多先前关于滑动运动的研究都假设刚体惯性可忽略不计。在此，我们优化三连杆刚体的运动学以实现高效运动，并在运动学参数中纳入滑动运动的时间周期，或等效地，刚体惯性。当垂直于刚体轴的滑动摩擦系数较小时，最优惯性不可忽略。在一些具有相对较大的横向和向后滑动摩擦系数的情形中惯性也显著，且此处最优运动对惯性参数较不敏感。当所用频率数从 1 增加到 4 时，最优运动似乎趋于收敛。对于某些具有显著惯性的最优运动，我们发现当惯性参数减小到零时效率急剧下降。对于在零惯性下最优的运动，当我们把惯性提高到中等和较大值时，效率下降更为平缓。
引用
@article{arxiv.2205.14509,
title = {Efficient sliding locomotion of three-link bodies with inertia},
author = {Adam Earnst and Silas Alben},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.14509},
year = {2022}
}
备注
23 pages, 10 figures