边界条件对高性能隔振六足平台的影响
机器人学
2022-07-28 v1
摘要
航天器微振动的隔离对于依赖高精度指向的仪器成功部署至关重要。六足平台代表了一种有前景的解决方案，但在可接受的质量与复杂度预算内实现理想三维动力学所面临的困难导致其实际采用极少。本文探讨了支腿边界条件（BCs）对系统级机械扰动抑制的影响。指出了传统全转动关节配置的内在局限，并表明其源于连杆质量与转动惯量。提出了一种销-滑块边界条件替代方案，并在二维与三维中解析证明可缓解这些局限。新边界条件的优势适用于任意并联 manipulator（机械手），并通过数值测试在若干六足几何构型上得到演示。给出了一种具有优良性能的构型。最后，描述并验证了一种允许所提边界条件物理实现的新型平面关节。因此，本工作使得无需主动控制即可实现微振动衰减平台的发展成为可能。
引用
@article{arxiv.2207.01786,
title = {Effect of boundary conditions on a high-performance isolation hexapod platform},
author = {Alessandro Stabile and Vladimir V. Yotov and Guglielmo S. Aglietti and Pasquale De Francesco and Guy Richardson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.01786},
year = {2022}
}
备注
Manuscript as accepted for publication in Mechanism and Machine Theory on 04.07.22; 23 pages, 17 figures