基于点集配准的无人机群动态队形重塑
机器人学
2021-05-31 v1
摘要
本工作聚焦于自主无人机群中以优化方式进行的队形重塑。这里的两个主要问题是：1) 如何以最优方式打破并重塑初始队形；2) 如何在进行此类重组的同时最小化无人机的整体偏移与整体时间，即不减速。针对第一个问题，我们引入了一组无人机/智能体在重塑至次级队形形状时所遵循的例程。第二个问题则通过利用最初用于点集配准过程的温度函数递减技术得以解决。其目标是以近最优方式动态重塑基于多智能体的群体形状，例如穿过障碍物间的狭窄通道，随后利用点集配准技术在通过窄道后将智能体恢复至原始形状。
引用
@article{arxiv.2010.15506,
title = {Dynamic Formation Reshaping Based on Point Set Registration in a Swarm of Drones},
author = {Jawad N. Yasin and Sherif A. S. Mohamed and Mohammad-Hashem Haghbayan and Jukka Heikkonen and Hannu Tenhunen and Muhammad Mehboob Yasin and Juha Plosila},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.15506},
year = {2021}
}
备注
Accepted to the Future of Information and Communication Conference (FICC) 2021