DexFruit：破折指尖操作与高斯溅写检查果实

DexFruit 是一个机器人操作框架，能够实现对脆弱果实的温柔自主处理以及精确损伤评估。许多果实易碎且容易出 bruising，因此需要人类以谨慎的方式手动采收。本文通过使用光学触觉传感，展示了如何实现最小损伤的自主果实操作。我们表明，触觉导向的扩散策略在减少 bruising 以及采摘投放成功率方面均优于基线方法，测试对象包括草莓、番茄和黑莓。此外，我们引入了 FruitSplat，这是一种新型技术，用于通过 3D 高斯溅写 (3DGS) 表示和量化高分辨率 3D 损伤。现有损伤度量方法缺乏定量严谨性或需要昂贵设备。通过 FruitSplat，我们将 2D 草莓掩模以及 2D 瘀伤分割掩模蒸馏到 3DGS 表示中。该表示具有模块化和通用性，兼容任何相关的 2D 模型。总体而言，我们实现了 92% 的抓取策略成功率，视觉 bruising 降低最高 20%，在挑战性果实上抓取成功率提升最高 31%，并在三个测试果实上均显著优于基线方法。我们通过超过 630 次试验严格评估了这些结果。请访问我们的网站 https://dex-fruit.github.io。