现代 GNSS 的发展及其对自动驾驶架构的影响
机器人学
2020-04-21 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文综述现代全球导航卫星系统（GNSS）的若干近期发展，并探讨其对自动驾驶架构的可能影响。现代 GNSS 现由四个独立的全球卫星星座组成，在多个民用频段上提供现代化信号。新的地面监测基础设施、数学模型与互联网服务在大陆尺度上校正 GNSS 信号中的误差。面向大众市场的汽车级接收机芯片组以低功耗、小尺寸、轻重量与低功耗（CSWaP）可用。结果是，2020 年的 GNSS 以超过 95% 的可用性和 99.99999% 的完好性保证提供优于车道级的精确定位。在自动驾驶中，SAE 2 级部分自动驾驶车辆现已面向消费者可用，能够在人类监督下自主跟车并执行基本操控。此外，SAE 4 级无人驾驶车辆的首批试点项目正在公共道路上演示。然而，自动驾驶尚非已解决问题。GNSS 可提供帮助。具体而言，将高完好性 GNSS 车道判定纳入基于视觉的架构可解锁车道级操控并提供安全保障监督。将精密 GNSS 纳入基于 LiDAR 的系统可增强鲁棒性并增加安全与效用的额外冗余。最后，GNSS 通过一致的时间与参考系为未来 V2X 场景提供互操作性。
引用
@article{arxiv.2002.00339,
title = {Developments in Modern GNSS and Its Impact on Autonomous Vehicle Architectures},
author = {Niels Joubert and Tyler GR Reid and Fergus Noble},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.00339},
year = {2020}
}
备注
2020 IEEE Intelligent Vehicles Symposium. IEEE, 2020