L2+级自动驾驶汽车的定位与建图需求

自动驾驶汽车正以一系列不同的能力水平部署，从个人车辆用于高速公路的驾驶辅助功能（SAE 2级+）到在复杂城市环境中运行的完全自动驾驶共享出行服务（SAE 4级+）。这种自动驾驶谱系通常在不同的物理环境中运行，并带有不同程度的假定驾驶员在环监督，因此具有非常不同的系统与子系统需求。在SAE 2级至5级系统的核心是基于定位与建图，其范围涵盖用于特征地理围栏或高层路由的道路判定、用于高级驾驶辅助的车道判定，以及用于完整车辆控制的车道内位置判定。我们评估了不同自动驾驶等级及所支持功能下的定位与建图需求。本工作提供了一个系统分解框架，包括实现目标安全等级所需的冗余水平。我们考察了若干具有代表性的自动驾驶与辅助功能，并就定位需求以及地图地理参考与信息完整性给出了建议。