面向轨道服务枢纽的模块化移动巡检与维护机器人设计
机器人学
2025-07-21 v1
摘要
自主机器人在太空中的应用是“新航天”商业生态系统的重要组成部分，该系统致力于在地球轨道及更远的地方组装和重复使用太空硬件组件。STARFAB 项目旨在创建一个轨道自动化仓库的地面演示，作为可持续商业运营和服务的枢纽。这个全自主机器人设施的关键部分将是监控、巡检和评估仓库中存储的组件以及 STARFAB 设施本身状况的能力。本文介绍了 STARFAB 移动巡检模块（MIM）的 ongoing 工作。MIM 使用标准互连（SI），使其可以作为独立移动机器人由行走机械臂（WM）携带，并且可以根据需要存储和检索多个 MIM 以在 STARFAB 上进行操作。MIM 携带高分辨率相机、3D 轮廓仪和热成像传感器，并具备添加其他模块化传感器的能力。模块化机身内存储有抓取工具和扭矩扳手，供连接的 WM 用于维护操作。在撰写本文时，实现和测试仍在进行中。本文详细介绍了 MIM 作为在轨自主巡检和维护系统的操作概念、MIM 的机械与电子设计，以及用于无损检测的传感器套件。
引用
@article{arxiv.2507.14059,
title = {Design of a Modular Mobile Inspection and Maintenance Robot for an Orbital Servicing Hub},
author = {Tianyuan Wang and Mark A Post and Mathieu Deremetz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.14059},
year = {2025}
}
备注
In proceedings of the Towards Autonomous Robotic Systems 2025 conference (TAROS 2025), York, UK 6 pages, one page of references, 6 figures