基于 $\mathbb{S}\mathbb{O}(3)$ 上连续时间旋转运动学的离散时间观测器设计
系统与控制
2019-08-02 v3 系统与控制
摘要
本报告针对旋转群 上演化的连续时间刚体运动学提出一种离散时间观测器。该工作借鉴了两个研究流派——其一为 Chang 基于流形上系统反馈积分器的方法，另一为 Mahony 所提出的姿态动力学观测器。该离散时间观测器基于 Mahony 姿态动力学观测器的修正动力学，其中向量场的修正使得基于欧几里得格式的 numerical 积分成为可能。
引用
@article{arxiv.1907.09804,
title = {Design of a Discrete Time Observer for the Continuous Time Rotation Kinematics on $\mathbb{S}\mathbb{O}(3)$},
author = {Soham Shanbhag and Ravi Banavar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.09804},
year = {2019}
}
备注
24 pages, 13 figures