DelftaCopter 的设计、控制与视觉导航
机器人学
2018-05-15 v1
摘要
为了参加 2016 年 Outback Medical Express 无人机挑战赛，我们设计并测试了一款飞行器，它能够精确悬停、垂直起降、高效地快速前飞，并利用计算机视觉来定位人员和合适的着陆地点。我们设计了一种旋翼桨叶，既能提供悬停所需的足够推力，又能在快速前飞时保持高效。我们进行了能量测量和风洞测试。开发了一种旋翼头及相应的控制算法，以允许具有非传统旋翼动力学的过渡飞行。设计了满足飞行器需求和相关法规的专用电子设备，以允许在视距外安全飞行。我们开发并测试了基于视觉的搜索和制导算法。飞行测试和参赛经历证明了 DelftaCopter 概念的适用性。
引用
@article{arxiv.1701.00860,
title = {Design, Control and Visual Navigation of the DelftaCopter},
author = {Christophe De Wagter and Rick Ruijsink and Ewoud Smeur and Kevin van Hecke and Freek van Tienen and Erik van der Horst and Bart Remes},
journal= {arXiv preprint arXiv:1701.00860},
year = {2018}
}