受翅果启发的旋转翼机器人的设计与起飞飞行
机器人学
2019-07-19 v1
摘要
受一种利用大攻角机翼及其相关前缘涡以提升升力的带翅种子的启发，我们提出了一种重13.8克、最大起飞重量310 mN（31.6克）即推重比为2.3的电动空中机器人。该机器人由两片翼型和两个水平指向的电机驱动螺旋桨组成，绕其垂直轴旋转以实现悬停。为了在保持最小重量的同时增大推力输出，我们为机器人和翼型几何形状开发了一个优化框架。该分析将翼型和螺旋桨的准定常气动模型与电机模型相结合。我们依据优化设计制造了机器人，并对原型进行了实验测试。该旋转翼机器人相比传统多旋翼设计产生约50%更高的升力。最后，展示了一次无控悬停飞行。
引用
@article{arxiv.1907.08065,
title = {Design and Take-Off Flight of a Samara-Inspired Revolving-Wing Robot},
author = {Songnan Bai and Pakpong Chirarattananon},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.08065},
year = {2019}
}
备注
Accepted for publication in 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)