具备主动视觉能力的仿生肌腱驱动3D打印机器人眼的设计与评估
机器人学
2024-06-04 v1
摘要
近年来机器人领域取得了显著进展，尤其在人形机器人开发方面。一个尚待充分探索的研究领域是机器人眼的设计。在本文中，我们提出了一种计算机辅助的机器人眼3D设计方案，该方案兼具逼真外观、自然运动与高效驱动。所提出的设计采用肌腱驱动致动机制，提供了广阔的运动范围能力。对每个拮抗肌对仅使用最少数量的伺服器进行驱动，使得所提设计具有极高效率。与同类现有设计相比，我们设计的机器人眼具备美观与逼真特征。我们使用基于视觉的控制器评估机器人性能，证明了所提设计在实现自然运动与高效驱动方面的有效性。我们实验的代码、工具箱以及可打印的3D草图已开源。
引用
@article{arxiv.2305.01076,
title = {Design and Evaluation of a Bioinspired Tendon-Driven 3D-Printed Robotic Eye with Active Vision Capabilities},
author = {Hamid Osooli and Mohsen Irani Rahaghi and S. Reza Ahmadzadeh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.01076},
year = {2024}
}