使用物理运动的自主视觉渲染
机器人学
2018-08-29 v1
摘要
本文解决了使机器人能够通过物理运动表示和再现视觉信息的问题，重点是用笔、刷子或其他工具进行绘画。本工作使用遍历性作为控制目标，将平面视觉输入转换为物理运动，无需预处理（例如图像处理、运动基元）或人类生成的训练数据（即机器学习）。我们实现了与现有绘画方法相当的结果，同时降低了软件的算法复杂度。我们证明了具有不同时间范围特性（无穷小、有限和后退水平）的最优遍历控制算法可以生成定性和风格上不同的运动，从而渲染各种视觉信息（例如字母、肖像、风景）。此外，我们表明遍历控制通过结合其特定动力学，使得相同的软件设计能够应用于多个机器人系统，从而减少了对特定任务机器人的依赖。最后，我们展示了Baxter机器人的物理绘画。
引用
@article{arxiv.1709.02758,
title = {Autonomous Visual Rendering using Physical Motion},
author = {Ahalya Prabhakar and Anastasia Mavrommati and Jarvis Schultz and Todd Murphey},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.02758},
year = {2018}
}
备注
16 pages, to appear in Proceedings of the Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics (WAFR), 2016