利用清扫智能体集群防御智能入侵者

本研究的目标是设计有保证的防御策略,利用装备相同线传感器的防御智能体团队检测智能移动入侵者,从而保护给定区域免遭其进入。通过设计确保所有入侵者均被检测到的协同防御策略,推导出了关于防御者速度的条件。成功完成防御任务意味着速度已知受限的入侵者无法在防御者未察觉的情况下溜过并进入受保护区域。防御协议期望的结果是保卫区域并尽可能将其扩张。若防御者速度超过仅保卫初始区域所需的临界速度,则扩张成为可能。我们针对任意偶数个防御者的两类新型钳形运动防御过程(圆形与螺旋形),给出了总搜索时间、临界速度及最大可能扩张的结果。所提出的螺旋过程允许以近乎最低的理论最优速度检测入侵者,且若超过该速度,还可将受保护区域扩张至近乎最大面积。