基于仿生群体机器人聚集的协作式污染源定位与清理
机器人学
2019-07-24 v1
摘要
利用机器人探索极端和危险环境具有显著提升人类安全的潜力。例如，可以部署机器人解决方案来寻找化学泄漏源并清理污染区域。本文展示了一种基于群体机器人系统的仿生探索方法的概念验证，该方法结合了两种仿生行为：聚集和信息素追踪。所提出工作的主要思想是沿着信息素轨迹寻找化学泄漏源，然后通过在关键区域聚集来执行去污任务。通过使用 Mona 机器人仿真模型进行的实验，我们评估了种群规模和机器人速度对群体执行去污任务能力的影响。结果表明，在极端环境中部署机器人群体执行探索和清理任务是可行的。
引用
@article{arxiv.1907.09585,
title = {Cooperative Pollution Source Localization and Cleanup with a Bio-inspired Swarm Robot Aggregation},
author = {Arash S. Amjadi and Mohsen Raoufi and Ali E. Turgut and George Broughton and Tomáš Krajník and Farshad Arvin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.09585},
year = {2019}
}
备注
13 pages, 6 figures, 3 tables, 27 refrences, confrence paper