二维电动火箭的控制与导航
系统与控制
2025-09-25 v1 系统与控制
摘要
本工作研究了一台模拟二维电动火箭的控制与导航。该模型提供了一个简化框架，忽略了执行器动力学和气动效应，同时捕捉了欠驱动和状态耦合的复杂性。通过采用模块化分层控制架构，利用线性二次型调节器（LQR）和 Lyapunov 理论实现了轨迹跟踪。通过卡尔曼滤波技术实现了全状态估计，作为导航模块的一部分。解决方案在自建的 MATLAB/Simulink 测试平台上进行了全面评估，模拟了真实条件同时保持了简化设置。结果揭示了沿横向轴的局限性，其解决方案建议作为未来工作。
引用
@article{arxiv.2509.19970,
title = {Control and Navigation of a 2-D Electric Rocket},
author = {André Fonte and Pedro Santos and Paulo Oliveira},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.19970},
year = {2025}
}