用于机器人皮肤的接触建模与触觉数据处理
机器人学
2018-09-24 v1
摘要
触觉感知是开发机器人与人及环境交互复杂行为的关键使能技术。本文讨论了在提取接触事件信息时起重要作用的计算问题。考虑到我们在过去几年中开发的大规模、基于电容的机器人皮肤技术，我们从定性与计算两个角度分析了经典的 Boussinesq-Cerruti 解与 Love 方法来求解分布式逆接触问题。我们的贡献是利用公开可用数据集以及来自配备机器人皮肤表面的数据，对算法性能进行了表征。
引用
@article{arxiv.1809.08211,
title = {Contact modelling and tactile data processing for robot skin},
author = {Wojciech Wasko and Alessandro Albini and Perla Maiolino and Fulvio Mastrogiovanni and Giorgio Cannata},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.08211},
year = {2018}
}
备注
Submitted to Robotics and Autonomous Systems