基于未标定多相机系统运动恢复结构的约束光束法平差
计算机视觉与模式识别
2023-10-10 v2
摘要
使用未标定多相机系统的运动恢复结构是一项具有挑战性的任务。本文提出一种光束法平差解,其实现了一条基线约束,以尊重这些相机彼此间静止的条件。我们假设这些相机安装在移动平台上、未经标定且粗略同步。为此,我们提出了针对相机具有重叠视场场景的基线约束。该约束被纳入光束法平差解中,以保持不同相机间的相对运动静止。实验使用安装在车辆上、无系统标定的两台共置 GoPro 相机的视频帧进行,这两台相机放置以捕获重叠内容。我们使用所提约束进行光束法平差,随后生成三维稠密点云。通过将这些稠密点云与 LiDAR 参考数据比较进行评估。我们表明,与传统光束法平差相比,所提方法实现了 29.38% 的改进。
引用
@article{arxiv.2204.04145,
title = {Constrained Bundle Adjustment for Structure From Motion Using Uncalibrated Multi-Camera Systems},
author = {Debao Huang and Mostafa Elhashash and Rongjun Qin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.04145},
year = {2023}
}
备注
to be published in ISPRS Congress 2022