关于多视点云配准中的光束法平差
机器人学
2021-08-09 v1
摘要
多视点配准用于从多帧估计刚体变换（RBTs）并重建对应扫描的场景。尽管成对配准与位姿同步已取得成效，光束法平差（BA）的概念已被证明能更好地维持全局一致性。因此，在本工作中，我们从不同角度分析基于距离的光束法平差，使多视点云配准更易处理。基于此分析，我们提出一个同时考虑测量噪声与计算开销的目标函数。对于特征参数更新，我们不根据原始测量计算全局分布参数，而是在每次迭代的位姿更新上聚合局部分布。特征更新的计算开销因而仅依赖于扫描帧数。最后，我们开发了基于体素量化的多视点配准系统，可应用于真实场景。实验结果表明，我们在精度与速度上均优于基线方法。此外，结果还显示我们的平均定位误差达到厘米级。
引用
@article{arxiv.2108.02976,
title = {On Bundle Adjustment for Multiview PointCloud Registration},
author = {Huaiyang Huang and Yuxiang Sun and Jin Wu and Jiaohao Jiao and Xiangcheng Hu and Linwei Zheng and Lujia Wang and Ming Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.02976},
year = {2021}
}
备注
IEEE Robotics and Automation Letters 2021