面向自动驾驶伦理：基于车联网风险的运动规划考虑多元视角

近期的自动车（AV）运动规划策略围绕最小化道路交通风险展开，但仅从自动车自身的视角考虑风险，未能体现其决策对其他道路使用者的伦理性。我们认为，这并不能降低其他每位道路使用者的风险，因为风险可能因视角不同而异。事实上，仅从自动车视角最小化风险，未必意味着其他道路使用者的风险也被最小化，甚至可能增加。为检验这一假设，我们提出一种支持在所有道路使用者视角之间切换风险最小化策略的 AV 运动规划方法。我们发现，其他道路使用者的风险通常与自动车的风险不同。采用集体风险视角，即在所有道路使用者之间平衡风险，我们观察到该 AV 在最小化整体交通风险的同时，虽将自身风险稍微提高，但为其他使用者谋取了利益，这与人类驾驶行为相一致。此外，采用集体风险最小化策略还能通过在其他道路使用者估计自动车风险较低时积极行动，提升自动车的旅行效率；当计划行为对其他使用者而言风险较高且不可预测时，自动车会保守驾驶。我们认为，这种行为是一种自我反思，是社会可接受的自动车行为的自然 prerequisite。我们得出结论，要促进包含自动车的道路交通伦理，必须在 AV 的决策中考虑每位道路使用者的风险视角。