用于开发信息丰富节能型网联自动驾驶车辆的协同仿真平台
系统与控制
2020-04-20 v1 机器人学
软件工程
系统与控制
信号处理
摘要
随着传感、计算和通信技术的进步，网联自动驾驶车辆（CAVs）正变得可行。CAVs的出现为提高单车能源效率提供了新的机遇。然而，由于安全性和重复性的考虑，测试和验证节能型自动驾驶系统十分困难。在本文中，我们提出了一个用于开发和测试新型车辆生态自动驾驶技术（命名为InfoRich）的协同仿真平台，该技术融合了来自车载传感器、V2X通信和地图数据库的信息。该协同仿真平台包括生态自动驾驶软件、车辆动力学与动力总成（VD&PT）模型以及交通环境模拟器。此外，我们利用源自真实驾驶数据的合成行驶循环，在真实驾驶场景下测试策略。为从真实驾驶数据构建道路网络，我们开发了地图/场景自动解析与计算器AutoPASCAL。总体而言，该仿真平台提供了真实的车辆模型、动力总成模型、传感器模型、交通模型和道路网络模型，以支持生态自动驾驶能源效率的评估。
引用
@article{arxiv.2004.07980,
title = {Co-simulation Platform for Developing InfoRich Energy-Efficient Connected and Automated Vehicles},
author = {Shunsuke Aoki and Lung En Jan and Junfeng Zhao and Anand Bhat and Ragunathan and Rajkumar and Chen-Fang Chang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.07980},
year = {2020}
}